Мобильный комплекс «Тополь-М» представляет собой одну ракету, помещённую в высокопрочный стеклопластиковый транспортно-пусковой контейнер (ТПК), смонтированный на восьмиосном шасси МЗКТ-79221 высокой проходимости и конструктивно практически не отличается от шахтного варианта.
Межконтинентальная ракетасостоит из трёх ступеней с твёрдотопливными маршевыми двигателями. В качестве топлива используется алюминий, в роли окислителя выступает перхлорат аммония. Корпуса ступеней выполнены из композитов. Все три ступени оборудованы поворотным соплом для отклонения вектора тяги (решётчатые аэродинамические рули отсутствуют).
Метод старта — миномётный для обоих вариантов. Маршевый твёрдотопливный двигатель ракеты позволяет ей набирать скорость намного быстрее предыдущих типов ракет аналогичного класса, созданных в России и Советском Союзе. Это значительно затрудняет её перехват средствами ПРО на активном участке полёта.
В связи с прекращением существования договора СНВ-2, запрещавшего создание многозарядных межконтинентальных баллистических ракет, Московский институт теплотехники работает над оснащением «Тополей-М» разделяющимися головными частями индивидуального наведения.
