Тевтонский орден был основан в конце XII века в Палестине, изначально абсолютное большинство его братства составляли немецкие рыцари. В 1217 году римский папа Гонорий III объявил крестовый поход против европейских язычников из племени прусов. Примерно в то же время о военной помощи от прусов просил рыцарей и польский князь Конрад I Мазовецкий. Тевтонцы использовали этот повод для захвата новых территорий с целью создания своего «государства».
Первые крестоносцы прибыли на берега Вислы в 1232 году, а вскоре под их власть попала вся Пруссия. Они захватывали земли не только язычников – прусов и литовцев, но и католиков-поляков, возводя замки и расставляя свои гарнизоны. К началу XV века Тевтонский орден занял огромную часть балтийского побережья и превратился в одно из самых мощных и агрессивных государственных образований средневековой Европы.
Весной 1409 года в одной из захваченных крестоносцами литовских областей — Жемайтии, началось восстание. Литва поддерживала его, и крестоносцы пригрозили Литве войной. Но польский король Владислав II Ягайло выступил на защиту Великого князя литовского — своего двоюродного брата Витовта и стал угрожать вторжением в Пруссию. В итоге Тевтонский орден в августе 1409 года объявил войну Польше и Литве. Но вскоре обе стороны заключили перемирие, которое стало лишь предлогом для накопления сил перед решающей схваткой.
Тевтонский орден активно набирал наемников. Собирали вассалов и союзников и Витовт с Ягайло. В составе «антитевтонской» коалиции было собственно польское и литовское войско, воины из Чехии, татарская конница, «хоругви» (воинские подразделения, примерно соответствующие полкам) из Полоцка, Гродно, Новгорода и Смоленска, который тогда входил в состав литовских владений.
Зимой 1409/10 годов в городе Берестье (современный Брест) состоялось совещание полководцев объединенной армии, на котором было решено летом собрать в разных местах «польскую» и «литовскую» часть войск, после чего соединить их и вместе идти на столицу Тевтонского ордена – город Мариенбург. Великий магистр ордена Ульрих фон Юнгинген решил упредить противников и повел свое войско навстречу. Вечером 14 июля 1410 обе армии расположились на территории ордена, между деревнями Грюнвальд и Танненберг.
Точных сведений о численном составе противостоящих войск не сохранилось. Но наиболее вероятно, что и у тевтонцев, и у их соперников было около 30 000 воинов, с некоторым численным перевесом польско-литовско-русского войска. Оба войска располагали конницей, пехотой и артиллерией.
Польско-литовско-русское войско выстроилось для боя тремя линиями длиной около 2 километров. На правом фланге стояла «литовская» часть войска с татарской конницей, под командованием Витовта, на левом — «польская», под началом Ягайло. Между ними, в центре, оказались три смоленских полка («хоругви»). Тевтонцы же образовали две линии, перед которыми установили пушки и устроили ловушки против кавалерии — ямы с кольями.
Атаку начала татарская конница. Орденские артиллеристы едва успели сделать два залпа каменными ядрами, не причинившими, впрочем, большого вреда, как были изрублены татарскими саблями. Но тут вперед двинулась закованная в железо рыцарская конница орденского военачальника Фридриха фон Валленрода. Тевтонцы отбили татар и стали теснить литовцев. Литовцы обратились в бегство, открывая «бок» польского строя, казалось, еще совсем немного, и крестоносцы могли бы праздновать победу. Но в этот момент, как пишет польский хронист XV века Ян Длугош, когда «все же остальные, оставя поляков сражаться, бросились врассыпную в бегство, преследуемые врагом», «русские рыцари Смоленской земли упорно сражались, стоя под собственными тремя знаменами, одни только не обратившись в бегство, и тем заслужили великую славу». При этом один из смоленских полков был полностью уничтожен, но не сошел в места. Два других смоленских полка сами начали наступать на рыцарей, защитив фланг польских воинов и оттянув на себя часть тевтонской конницы. Благодаря этому литовцы смогли остановить бегство и вернуться в бой, а поляки на другом фланге сами пошли в атаку. Великий магистр ввел в сражение все свои резервы, но вскоре крестоносцы были окружены и частью уничтожены, частью — взяты в плен. Союзники одержали полную победу.
В Грюнвальдской битве были убиты все главные военачальники крестоносцев, включая великого магистра Ульриха фон Юнгингена, Тевтонский орден понес огромные потери. После этого он уже никогда более не представлял такой угрозы для своих восточных соседей.
